Crea tu propio arreglo de sensores Pololu QTR XA

Crea tu propio arreglo de sensores Pololu QTR XA  

En este post vamos a aprender a diseñar nuestros propios sensores para robots seguidores de lineas,  velocistas,  robots maze  etc.
Muchos de nosotros  que nos apasiona la robotica de competición, específicamente los que tenga que ver con los del tipo seguidores de lineas, los sensores son la parte esencial del diseño del robot. El 99.9%  de robots de este tipo  utilizan sensores del tipo IR fotorreflexivos activos (infrarojos), el cual consta  de un led emisor IR, el cual emite la luz infrarroja, y el fototransistor NPN que es muy sensible y capta  a las luz IR.

Este sensor lo podemos utilizar  para poder identificar superficies de color blanco o oscuras. Bien sabemos por fisica cuantica que un cuerpo negro absorve la luz y energia, caso contrario con un cuerpo blanco que refleja la luz. Este principio se utiliza poder captar las variaciones de tonos, y bingo! se puede identificar el color negro y blanco.

Ahora que ya sabemos un poco de teoria, lo que sigue es diseñar nuestro arreglo de sensores, para esto necesitamos usar sensores que de este tipo que esten disponibles en el mercado, uno de estos sensores son los "QRE 1113GR de Fairchild Semiconductor". estos sensores son ideales para usarlos en robotica ya que son de tamaño pequeño (SMD) de  buena estabilidad y  calidad, ademas de que las regletas pololu QTR8A usan estos sensores.

Uno de los puntos débiles de las regletas pololu es que solamente dispone a lo maximo de 8 sensores IR, y muchas veces se nos queda corto, ademas de que el tamaño es muy pequeño como para hacer robots mucho mas rapidos y que no se salgan de la linea con facilidad. Otro punto débil también es que la dispocicion de los sensores es de forma recta, y muchas veces lo mas ideal es que sean de forma de media luna.

Si quisiéramos diseña nuestro propio arreglo de sensores, pues nos podemos guiar del diagrama que nos muestra pololu. No es complicado de implementarlo, tan solo consta de resistencias unos cuantos condensadores filtro y un transistor mosfet como un switch que enciende y apaga los leds IR del los sensores 

Yo hice mi propio diseño en proteus, solamente me haria falta el diseño en ares para el pcb y darle una forma ovalada, y listo!! Inclusive puedo hacer uso de mas de 8 sensores y no habria problemas de  seguir usando la libreria. Nota, El transistor mosfet puede ser remplazado por cualquier transistor NPN BJT  siempre y cuando tolere corrientes mayores a 100 ma , por ejemplo el famosos 2n22222a

En un Siguiente post explicare como usar 16 sensores, pero en este caso haciendo uso de un multiplexor analogico.