Muchas veces creemos que para lograr implementar un algoritmo pid para un robot seguidor de lineas es necesario contar con sensores que nos den valores analogicos. En realidad esta afirmacion es del todo cierta, pues obteniendo valores analogicos se puede ver las pequeñas variaciones que logran percibir estos sensores (es posible apreciar que tan oscura es una superficie) esto con respecto a sensores cny, tcr5000 o qrd114.
Pero tambien es posible implementar un algoritmo pid con valores discretos (0 y 1), a lo que voy es que al pid solo le interesa saber el grado de error, para asi aplicar una accion correctora, ya sea utilizando valores analogicos o discretos.
Las ventajas de utilizar valores discretos es que tendriamos mayor inmunidad al ruido, que generalmente se presenta en los modos analogicos, ademas de un mayor manejo de los valores sensados pues solo tenemos 0 y 1, a comparacion de lo analogico, que van desde valores de 0 a 1024 ( en caso utilzarlos con un modulo adc de 10 bits en un uC)
La mayor desventaja al utilizar los sensores como digitales , es que previamente utilizariamos una etapa de acondicionamiento de señales (se pueden utilizar op amp como comparadores) para obtener valores discretos. Tambien es la cuestion de resolucion, no se lograria percibir los pequeños cambios o variaciones que si lo logran hacer los sensores en modo analogico, aca solo veriamos negro o blanco.
En la imagen anterior podemos visualizar mucho mejor la idea de sensado digital. Es posible hacer una ponderacion de todos los valores de los sensores para asi obtener un valor de pocicion relativa, estos es usualmente utilizado con un sensado en modo analogico. Pero a mi parecer la manera mas practica de obtener esa posicion es con simples "if", Pero en este caso lo vamos a ver desde el punto de vista del pid (nos interesa el error).
Pero tambien es posible implementar un algoritmo pid con valores discretos (0 y 1), a lo que voy es que al pid solo le interesa saber el grado de error, para asi aplicar una accion correctora, ya sea utilizando valores analogicos o discretos.
Las ventajas de utilizar valores discretos es que tendriamos mayor inmunidad al ruido, que generalmente se presenta en los modos analogicos, ademas de un mayor manejo de los valores sensados pues solo tenemos 0 y 1, a comparacion de lo analogico, que van desde valores de 0 a 1024 ( en caso utilzarlos con un modulo adc de 10 bits en un uC)
La mayor desventaja al utilizar los sensores como digitales , es que previamente utilizariamos una etapa de acondicionamiento de señales (se pueden utilizar op amp como comparadores) para obtener valores discretos. Tambien es la cuestion de resolucion, no se lograria percibir los pequeños cambios o variaciones que si lo logran hacer los sensores en modo analogico, aca solo veriamos negro o blanco.
En la imagen anterior podemos visualizar mucho mejor la idea de sensado digital. Es posible hacer una ponderacion de todos los valores de los sensores para asi obtener un valor de pocicion relativa, estos es usualmente utilizado con un sensado en modo analogico. Pero a mi parecer la manera mas practica de obtener esa posicion es con simples "if", Pero en este caso lo vamos a ver desde el punto de vista del pid (nos interesa el error).
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2 comentarios:
Como aplicas PID con sensores CNY de forma digital, ejemplo x favor!!!
como seria el algoritmo para manejar los 4 sensores y cuales serian las distancias entre ellas?
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